No dia 28 de agosto de 1982 nascia a Congregação das Irmãs Auxiliares de Nossa Senhora da Piedade, aos pés da Serra da Piedade, na cidade mineira de Caeté. Monsenhor Domingos tinha uma grande devoção a Senhora da Piedade e no desejo de cuidar das crianças, especialmente das filhas de mulheres em situação de escravidão fundou um asilo.  A partir do trabalho realizado no Asilo São Luís,  12 jovens pediram a Monsenhor Domingos que fundasse uma Congregação Religiosa. O livro Pioneiro da Serra narra com detalhes como foram aqueles dias: “Assim como os apóstolos preparavam os neófitos para receberem o santo batismo, o Padre Domingos, cheio de fervor e zelo pela glória de Deus vinha preparando as Aspirantes, para fazerem de acordo com a gravidade e sublimidade do ato, a aliança com seu Deus, o divino Esposo das almas. Para este fim, fazia-lhes conferências e dava-lhes conselhos que elas recebiam com muito entusiasmo. Compareceram doze Aspirantes, e logo, se apresentou o Fundador que, seguido por ela, dirigiu-se à Capela, a fim de apresentar a Jesus e a sua Mãe Santíssima os primeiros rebentos dessa frondosa árvore que devia ser a Congregação e pedir para elas bênção e proteção”.

Disse-lhes, ao iniciar a conferência, que outrora ele pregara diante de um punhadinho de crianças, quando da fundação do Asilo, e, naquele dia, falava, também, a um pequeno número de jovens, encarregando-as, em nome de Nossa Senhora, de grandes coisas, como em outros tempos Nosso Senhor confiou a um número igual de Apóstolos a missão sublime de evangelizar o mundo. As palavras de Monsenhor Domingos para aquelas jovens ressoam e ressoam por todos esses anos nos corações de cada Irmã que ingressa na Congregação. Damos continuidade e contribuição nessa linda missão que é compartilhada com todos aqueles e aquelas que fazem parte de nossas obras.